🌊 BOIA VR COCKPIT

Inicializando Three.js...

Controle imersivo da boia em primeira pessoa

⚙ Configuração de controle

Ajustes salvos no headset. Câmera e telemetria HLK/LiDAR no painel VR.

🎮 Direção (esquerda / direita)

Sensibilidade volante 1.0 Vel. máx. curva % 70 Zona morta stick 0.12

🚀 Avanço / ré

Sensibilidade acelerador 1.0 Vel. máx. frente % 100 Vel. máx. ré % 80 Compens. motor esq % 0 Compens. motor dir % 0 Inverter stick frente/ré Yaw-hold (BNO mantém linha reta) Deadband yaw-hold (°) 4 Ganho yaw-hold Kp 1.6 Trim máx (%) 30

⚡ Resposta (latência)

Taxa comandos motor (ms) 120 Poll telemetria ativo (ms) 300 Poll câmera (ms) 350

🪞 Movimento espelhado (cabeça)

Vire a cabeça → a boia vira para o mesmo lado. Incline para a frente (olhar para baixo) → avança. Use 🎯 Recentrar olhando em frente. Sai do modo = PARA.

Zona morta giro (°) 12 Giro p/ potência máx (°) 45 Zona morta frente (°) 15 Máx. curva (cabeça) % 30 Máx. frente (cabeça) % 28

📹 Câmera ESP32

Wi‑Fi BoiaAP (stream local) Nuvem MQTT (4G) Tela grande no VR

Qualidade do stream (Wi‑Fi: HTTP→CAM | 4G: MQTT→TTGO)

🔧 Calibração Motores

Boia livre (água/mesa), motores armados → toque acima.

Manual — aperte cada botão e observe a boia. Depois marque o que fez "frente real".

"Frente real" = combinação de sinais que empurra para frente:

Mapa atual: --